Online:

• Da gibt es natürlich viele, ich mag den hier: https://jsonformatter.curiousconcept.com/.
• Da kann man ganz hübsch z.B. Teil-Bäume mit +/- ausklappen:
  

In der Kommandozeile:

• Mit jq.
• Auf dem Mac z.B. via brew install jq.
• Einfachste Anwendung: echo '{"a":"aa","b":{"c":["d"]}}' | jq. Ergibt:
  
• Mehr im Tutorial.